万向联轴器是空间连杆结构装置，能联接空间同一平面上相交的两轴，允许轴间夹角并允许随工作需要而变动。万向节联轴器种类多，可分为等速型，非等速型和标准等速型三种，由于准等速型可以有条件等同于等速型，所以有的分类只有非等速型和等速型。
准等速型十字万向联轴器设计角速度时，联轴器已等于瞬时角速度比来传递运动。若在接近角速度工作时，瞬时角速度比近似1。该联轴器通常由双十字轴氏万向联轴器。
等速型万向联轴器，主动轴和从动轴始终以等于1的瞬时角速度比来传递转矩和运动，传动平稳，允许使用更高的速度，但成本高，结构复杂，制造难，受机构条件限制，承载能力弱。
非等速型万向联轴器通常由单十字轴万向联轴器，单球式万向联轴器，胶环万向联轴器等。当主从动轴之间的夹角大于零，主动轴为恒速时，从动轴却以周期性变化的瞬时角速度转动，但主动轴与从动轴平均角速度比为1。从动轴转速的变化与主从动轴之间的夹角有关，夹角大，从动轴转速变化大，能引起附加动载荷，因此非等速型联轴器不宜用于转速高的传动。
